在遙遠但仍未被忘卻的過去爆發了一場人與魔物直接的戰爭，在雙方僵持不下之際人與至高魔物——龍立下契約……最后，龍騎侍憑著所向披靡的力量終結了大戰。人間界和魔物界得到了長久的安穩，龍王亦進入了漫長的沉睡……時至今日，繁榮的人間界存在一個人類與魔物共同生活的國度，社會欣欣向榮，全靠一幫年輕人守護著這個太平盛世他們就是——龍騎侍！今天，他們依然干勁十足地工作著……